في هذا البرنامج التعليمي ، سوف نتحكم في محرك مؤازر بواسطة ARDUINO UNO. يتم استخدام محركات مؤازرة حيث توجد حاجة لحركة العمود أو موضعه بدقة. هذه ليست مقترحة للتطبيقات عالية السرعة. هذه مقترحة للسرعة المنخفضة وعزم الدوران المتوسط والتطبيق الدقيق للموضع. تُستخدم هذه المحركات في آلات الذراع الآلية وأنظمة التحكم في الطيران وأنظمة التحكم.
المحركات المؤازرة متوفرة بأشكال وأحجام مختلفة. سيحتوي محرك سيرفو بشكل أساسي على أسلاك ، أحدهما للجهد الإيجابي والآخر للأرض والآخر لضبط الموضع. السلك الأحمر متصل بالطاقة ، السلك الأسود متصل بالأرض والسلك الأصفر متصل بالإشارة.
محرك سيرفو عبارة عن مزيج من محرك DC ونظام التحكم في الموضع والتروس. يتم ضبط موضع عمود محرك التيار المستمر عن طريق إلكترونيات التحكم في المؤازرة ، بناءً على نسبة العمل لإشارة PWM لدبوس الإشارة.
ببساطة ، تحدث إلكترونيات التحكم عن طريق ضبط موضع العمود عن طريق التحكم في محرك التيار المستمر. يتم إرسال هذه البيانات المتعلقة بموضع العمود من خلال دبوس الإشارة. يجب إرسال بيانات الموقع إلى جهاز التحكم في شكل إشارة PWM من خلال دبوس الإشارة لمحرك سيرفو.
يمكن أن يختلف تردد إشارة PWM (معدل عرض النبض) بناءً على نوع محرك سيرفو. الشيء المهم هنا هو النسبة المطلوبة لإشارة PWM. بناءً على هذه الحصة الواجبة ، تقوم إلكترونيات التحكم بضبط العمود.
كما هو موضح في الشكل أدناه ، لكي يتم نقل العمود إلى الساعة 9o ، يجب أن يكون TURN ON RATION 1 / 18.ie. 1 مللي ثانية من وقت التشغيل و 17 مللي ثانية من وقت الإيقاف في إشارة 18 مللي ثانية.
لكي يتم نقل العمود إلى ساعة 12 درجة ، يجب أن يكون وقت تشغيل الإشارة 1.5 مللي ثانية ووقت إيقاف التشغيل 16.5 مللي ثانية. يتم فك شفرة هذه النسبة بواسطة نظام التحكم في المؤازرة وتقوم بضبط الوضع بناءً عليها. يتم إنشاء PWM هنا باستخدام ARDUINO UNO.
مكونات الدائرة
الأجهزة: ARDUINO UNO ، مصدر طاقة (5 فولت) ، مكثف 100 فائق التوهج ، أزرار (قطعتان) ، مقاوم 1KΩ (قطعتان) ، محرك سيرفو (الذي يجب اختباره).
البرنامج: اردوينو IDE (اردوينو ليلاً).
مخطط وشرح دائرة محرك سيرفو اردوينو
في الحالات العادية ، نحتاج إلى الذهاب إلى سجلات وحدة التحكم لضبط التردد وللحصول على نسبة العمل المطلوبة للتحكم الدقيق في موضع المؤازرة ، في ARDUINO لا يتعين علينا القيام بهذه الأشياء.
في ARDUINO لدينا مكتبات محددة مسبقًا ، والتي ستحدد الترددات ونسب العمل وفقًا لذلك بمجرد استدعاء ملف الرأس أو تضمينه. في ARDUINO ، علينا ببساطة تحديد موضع المؤازرة المطلوب ويتم ضبط PWM تلقائيًا بواسطة UNO.
الأشياء التي نحتاج إلى القيام بها للحصول على موضع دقيق للمؤازرة هي:
|
نحتاج أولاً إلى ضبط تردد إشارة PWM ولهذا يجب أن نسمي "# تضمين
نحتاج الآن إلى تحديد اسم لمؤازرة "Servo sg90sevo" ، هنا "sg90servo" هو الاسم المختار ، لذلك أثناء الكتابة للجرعة سنستخدم هذا الاسم ، تكون هذه الميزة مفيدة عندما يكون لدينا العديد من الماكينات للتحكم ، يمكننا التحكم في ما يصل إلى ثمانية أجهزة من هذا.
الآن نخبر UNO حيث يتم توصيل دبوس إشارة المؤازرة أو المكان الذي يحتاج إليه لتوليد إشارة PWM. للقيام بذلك ، لدينا "Sg90.attach (3) ؛" ، هنا نخبر UNO أننا وصلنا دبوس إشارة المؤازرة في PIN3.
كل ما تبقى هو ضبط الموضع ، سنقوم بتعيين موضع المؤازرة باستخدام "Sg90.write (30) ؛" ، من خلال هذا الأمر ، يتحرك يد المؤازرة 30 درجة ، لذلك هذا كل شيء. بعد ذلك عندما نحتاج إلى تغيير موضع المؤازرة ، نحتاج إلى استدعاء الأمر "Sg90.write (need_position_ angle) ؛". في هذه الدائرة ، سيكون لدينا زران ، أحدهما يزيد من موضع المؤازرة والآخر لتقليل موضع المؤازرة.
و السيطرة تعليمي اردوينو سيرفو موتور هو موضح في خطوة خطوة من التعليمات البرمجية C أدناه.