قياس السرعة والمسافة والزاوية للروبوتات المتنقلة باستخدام مستشعر السرعة اردوينو و lm393 (h206)

بدأت الروبوتات في الزحف ببطء إلى مجتمعنا لتبسيط حياتنا. يمكننا بالفعل العثور على الروبوتات الستة ذات العجلات لتوصيل الطعام من Starship على طرق المملكة المتحدة ، حيث تتنقل بذكاء بين المدنيين للوصول إلى وجهتها. يجب أن يكون كل روبوت متحرك يتنقل في البيئة على دراية دائمًا بموقفه وتوجهه فيما يتعلق بالعالم الحقيقي. هناك العديد من الطرق لتحقيق ذلك باستخدام تقنيات مختلفة مثل GPS ، وتثليث الترددات الراديوية ، ومقاييس التسارع ، والجيروسكوبات وما إلى ذلك. كل تقنية لها ميزتها الخاصة وهي فريدة من نوعها. في هذا البرنامج التعليمي لمستشعر السرعة Arduino LM393 ، سنستخدم وحدة مستشعر السرعة LM393 البسيطة والمتاحة بسهولةلقياس بعض المعلمات الحيوية مثل السرعة والمسافة المقطوعة وزاوية الروبوت باستخدام Arduino. باستخدام هذه المعلمات ، سيتمكن الروبوت من معرفة حالته في العالم الحقيقي ويمكن استخدامه للتنقل بأمان.

Arduino هو الخيار الأكثر شيوعًا بين الهواة لبناء الروبوتات ، من متابع خط بسيط إلى روبوت أكثر تعقيدًا للتوازن الذاتي أو تنظيف الأرضيات. يمكنك التحقق من جميع أنواع الروبوتات في قسم الروبوتات.

سنبني روبوتًا صغيرًا يعمل ببطارية ليثيوم ونقوده باستخدام عصا التحكم. أثناء وقت التشغيل ، يمكننا قياس سرعة ومسافة وزاوية الروبوت وعرضه في الوقت الفعلي على شاشة LCD المتصلة بـ Arduino. يساعدك هذا المشروع فقط في قياس هذه المعلمات ، بمجرد الانتهاء من ذلك ، يمكنك استخدام هذه المعلمات لتشغيل الروبوت الخاص بك بشكل مستقل كما هو مطلوب. تبدو مثيرة للاهتمام ، أليس كذلك؟ اذا هيا بنا نبدأ.

وحدة استشعار السرعة LM393 (H206)

قبل أن ندخل إلى مخطط الدائرة ورمزها للمشروع ، دعونا نفهم وحدة مستشعر السرعة LM393 لأنها تلعب دورًا حيويًا في المشروع. و حدة H206 سرعة الاستشعار يتكون من ضوء الأشعة تحت الحمراء الاستشعار متكاملة مع المقارنة LM393 الجهد IC ومن هنا جاءت تسميته استشعار LM393 السرعة. تتكون الوحدة أيضًا من لوحة شبكية يجب تثبيتها على العمود الدوار للمحرك. تم تصنيف جميع المكونات في الصورة أدناه.

و استشعار الأشعة تحت الحمراء ضوء يتكون من LED IR وصورة الترانزستور مفصولة الفجوة الصغيرة. يتم وضع ترتيب المستشعر بالكامل في مبيت أسود كما هو موضح أعلاه. تتكون لوحة الشبكة من فتحات ، ويتم ترتيب اللوحة بين فجوة مستشعر الضوء بالأشعة تحت الحمراء بطريقة تمكن المستشعر من استشعار الفجوات في لوحة الشبكة. تعمل كل فجوة في لوحة الشبكة على تشغيل مستشعر الأشعة تحت الحمراء عند المرور عبر الفجوة ؛ ثم يتم تحويل هذه المشغلات إلى إشارات الجهد باستخدام المقارنة. المقارنة ليست سوى LM393 IC من أشباه الموصلات ON. تحتوي الوحدة على ثلاثة دبابيس ، اثنان منها يستخدمان لتشغيل الوحدة ودبوس إخراج واحد لحساب عدد المشغلات.

ترتيب تركيب جهاز الاستشعار H206

يعد تركيب هذه الأنواع من أجهزة الاستشعار أمرًا صعبًا بعض الشيء. يمكن تركيبه فقط على المحركات التي يكون عمودها بارزًا على كلا الجانبين. يتم توصيل جانب واحد من العمود بالعجلة بينما يتم استخدام الجانب الآخر لتركيب لوحة الشبكة كما هو موضح أعلاه.

نظرًا لأن العجلة واللوحة متصلان بنفس العمود ، يدور كلاهما بنفس السرعة ، وبالتالي من خلال قياس سرعة اللوحة ، يمكننا قياس سرعة العجلة. تأكد من أن الفجوات الموجودة في لوحة الشبكة تمر عبر مستشعر الأشعة تحت الحمراء ، وعندها فقط سيكون المستشعر قادرًا على حساب عدد الفجوات التي مرت عبرها. يمكنك أيضًا التوصل إلى الترتيب الميكانيكي الخاص بك لتركيب المستشعر طالما أنه يفي بالشرط المحدد. يستخدم مستشعر الأشعة تحت الحمراء بشكل عام في العديد من مشاريع الروبوتات لتوجيه الروبوت حول العقبات.

تحتوي لوحة الشبكة الموضحة أعلاه على 20 فتحة (شبكات). هذا يعني أن المستشعر سيجد 20 فجوة لدوران كامل للعجلة. من خلال حساب عدد الفجوات التي اكتشفها المستشعر يمكننا حساب المسافة التي قطعتها العجلة ، وبالمثل عن طريق قياس مدى سرعة المستشعر في العثور على الفجوات التي يمكننا اكتشاف سرعة العجلة. في روبوتنا ، سيكون لدينا هذا المستشعر مثبتًا على كل من العجلات ، وبالتالي يمكننا إيجاد زاوية الروبوت أيضًا. ومع ذلك ، يمكن حساب زاوية الدوران بشكل أكثر منطقية باستخدام مقياس التسارع أو الجيروسكوب ، وتعلم هنا كيفية التعامل مع مقياس التسارع والجيروسكوب مع Arduino ومحاولة قياس زاوية الدوران باستخدامهما.

DIY Arduino LM393 سرعة الاستشعار روبوت مخطط الدائرة

يظهر أدناه مخطط الدائرة الكاملة لهذا الروبوت الذي يستشعر السرعة والمسافة. يتكون الروبوت من Arduino Nano كعقله ، ويتم تشغيل محركي DC للعجلات بواسطة وحدة L298N H-Bridge Motor Driver. يتم استخدام عصا التحكم للتحكم في سرعة واتجاه الروبوت ، ويتم استخدام مستشعري السرعة H206 لقياس السرعة والمسافة وملاك الروبوت. ثم يتم عرض القيم المقاسة في وحدة 16x2 LCD. يمكن استخدام مقياس الجهد المتصل بشاشة LCD لضبط تباين شاشة LCD ويتم استخدام المقاوم للحد من تدفق التيار إلى الإضاءة الخلفية لشاشة LCD.

و هو مدعوم من دائرة كاملة من قبل خلية 7.4V ليثيوم. يتم توفير 7.4 فولت إلى دبوس 12 فولت من وحدة تشغيل المحرك. يقوم منظم الجهد في وحدة تشغيل المحرك بعد ذلك بتحويل 7.4 فولت إلى منظم + 5 فولت يستخدم لتشغيل Arduino و LCD و Sensors و Joystick.

يتم التحكم في المحرك بواسطة المسامير الرقمية 8،9،10 و 11 من Arduino. نظرًا لأنه يجب أيضًا التحكم في سرعة المحرك ، يجب علينا توفير إشارات PWM للطرف الموجب للمحرك. ومن ثم لدينا دبوس 9 و 10 وكلاهما دبابيس قادرة على PWM. يتم قراءة قيم X و Y من عصا التحكم باستخدام المسامير التناظرية A2 و A3 على التوالي.

كما نعلم ، يقوم مستشعر H206 بتوليد مشغل عند اكتشاف الفجوة في لوحة الشبكة. نظرًا لأنه لا ينبغي دائمًا قراءة هذه المشغلات بدقة لحساب السرعة والمسافة الصحيحة ، يتم توصيل كل من دبابيس المشغل (الإخراج) بدبوس المقاطعة الخارجية 2 و 3 من لوحة Arduino. قم بتجميع الدائرة بأكملها على الهيكل وقم بتركيب مستشعر السرعة كما هو موضح ، بدا الروبوت الخاص بي كما هو موضح أدناه بعد اكتمال التوصيلات. يمكنك أيضًا مشاهدة الفيديو في نهاية هذه الصفحة لمعرفة كيفية تركيب المستشعر.

الآن بعد أن اكتمل جزء الجهاز ، دعنا ندخل في منطق كيف سنقوم بقياس السرعة ، والمسافة ، وحيدة الروبوت ، ثم ننتقل إلى قسم البرمجة.

المنطق وراء قياس السرعة مع وحدة استشعار السرعة LM393

من إعداد تثبيت المستشعر ، يجب أن تدرك أن وحدة مستشعر السرعة LM393 (H206) تقيس الفجوات الموجودة في لوحة الشبكة فقط. أثناء التثبيت ، يجب التأكد من أن العجلة (التي يجب قياس سرعتها) ولوحة الشبكة تدور بنفس السرعة. كما هو الحال هنا ، نظرًا لأننا قمنا بتثبيت كل من العجلة واللوحة على نفس العمود ، فسوف يدوران بنفس السرعة بشكل واضح.

في إعدادنا ، قمنا بتركيب جهازي استشعار لكل عجلة لقياس زاوية الروبوت. ولكن إذا كان هدفك هو قياس السرعة والمسافة فقط ، فيمكننا تركيب المستشعر على أي عجلة واحدة. سيكون خرج المستشعر (إشارات الزناد) أكثر شيوعًا في توصيل دبوس المقاطعة الخارجي لوحدة التحكم الدقيقة. في كل مرة يتم فيها اكتشاف فجوة في لوحة الشبكة ، سيتم تشغيل مقاطعة وسيتم تنفيذ الكود الموجود في ISR (روتين خدمة المقاطعة). إذا تمكنا من حساب الفاصل الزمني بين اثنين من هذه المشغلات ، فيمكننا حساب سرعة العجلة.

في Arduino ، يمكننا بسهولة حساب هذه الفترة الزمنية باستخدام دالة millis () . ستستمر وظيفة المللي هذه في الزيادة بمقدار 1 لكل مللي ثانية من وقت تشغيل الجهاز. لذلك عند حدوث المقاطعة الأولى التي يمكن أن توفر قيمة بالمللي () في متغير وهمية (مثل pevtime في هذا القانون) ومن ثم عند حدوث المقاطعة الثانية يمكننا حساب الوقت من خلال طرح اتخذت pevtime قيمة تشكل بالمللي ().

الوقت المستغرق = الوقت الحالي - الوقت السابق الذي تم التقاطه = مللي () - pevtime ؛ // timetaken في millisec

بمجرد أن نحسب الوقت المستغرق ، يمكننا ببساطة حساب قيمة rpm باستخدام الصيغ أدناه ، حيث يعطي (1000 / timetaken) RPS (دورة في الثانية) ويتم ضربه في 60 لتحويل RPS إلى RPM (دورات في الدقيقة).

rpm = (1000 / timetaken) * 60 ؛

بعد حساب rpm يمكننا حساب سرعة السيارة باستخدام الصيغ أدناه بشرط أن نعرف نصف قطر العجلة.

السرعة = 2π × RPS × نصف قطر العجلة. v = radius_of_wheel * rpm * 0.104

لاحظ أن الصيغة أعلاه مخصصة لحساب السرعة بالمتر / الثانية ، إذا كنت تريد الحساب بالكيلومتر / الساعة ، فاستبدل 0.0104 بـ 0.376. إذا كنت مهتمًا بمعرفة كيفية الحصول على القيمة 0.104 ، فحاول تبسيط الصيغة V = 2π × RPS × نصف قطر العجلة.

يتم استخدام نفس التقنية حتى لو تم استخدام مستشعر القاعة لقياس سرعة جسم دوار. ولكن بالنسبة لمستشعر H206 ، يوجد صيد ، تحتوي لوحة الشبكة على 20 فتحة ، وبالتالي فإن قياس الوقت بين فجوتين للفتحة سوف يزيد من تحميل المتحكم الدقيق. ومن ثم فإننا نقيس السرعة فقط عند الدوران الكامل للعجلة. نظرًا لأنه سيتم إنشاء مقاطعتين لكل فجوة (واحدة في البداية والأخرى في نهاية الفجوة) ، فسنحصل على إجمالي 40 مقاطعة للعجلة لإجراء دورة كاملة واحدة. لذلك ننتظر 40 مقاطعة قبل أن نحسب بالفعل سرعة العجلة. يظهر رمز لنفسه أدناه

إذا (دوران> = 40) { timetaken = millis () - pevtime ؛ // timetaken in millisec rpm = (1000 / timetaken) * 60 ؛ // الصيغ لحساب rpm pevtime = millis () ؛ دوران = 0 ؛ }

عيب آخر في هذه الطريقة هو أن قيمة السرعة لن تنخفض إلى الصفر لأن المقاطعة ستنتظر دائمًا أن تكمل العجلة دورة واحدة لحساب قيمة rpm. يمكن التغلب على هذا العيب بسهولة عن طريق إضافة رمز بسيط يراقب الفاصل الزمني بين مقاطعتين ، وإذا تجاوز ذلك الحد الطبيعي ، فيمكننا فرض قيمة rpm والسرعة على الصفر. الرابط في الكود أدناه استخدمنا dtime المتغير للتحقق من الفرق في الوقت وإذا تجاوز 500 ملي ثانية ، فإن قيمة السرعة و rpm يجب أن تكون صفرًا.

/ * أن تنخفض إلى الصفر إذا توقفت السيارة * / if (millis () - dtime> 500) // لم يتم العثور على inetrrupt لمدة 500ms { rpm = v = 0؛ // اجعل rpm والسرعة صفر dtime = millis () ؛ }

المنطق وراء قياس المسافة التي تقطعها العجلة

نحن نعلم بالفعل أن Arduino سوف يستشعر 40 مقاطعة عندما تقوم العجلة بدوران كامل. لذلك ، لكل دورة تقوم بها العجلة ، من الواضح أن المسافة التي تقطعها العجلة تساوي محيط العجلة. نظرًا لأننا نعرف بالفعل نصف قطر العجلة ، يمكننا بسهولة حساب المسافة المقطوعة باستخدام الصيغة أدناه

المسافة = 2πr * عدد الدورات مسافة = (2 * 3.141 * radius_of_wheel) * (left_intr / 40)

حيث يتم حساب محيط العجلة باستخدام الصيغة 2πr ثم يتم ضربها بعدد الدورات التي تقوم بها العجلة.

المنطق وراء قياس زاوية البوت

هناك طرق عديدة لتحديد ملاك الروبوت. عادة ما تستخدم أجهزة قياس التسارع والجيروسكوبات لتحديد هذه القيم. لكن هناك طريقة رخيصة أخرى وهي استخدام مستشعر H206 على كلتا العجلتين. بهذه الطريقة سنعرف عدد الدورات التي صنعتها كل عجلة. يوضح الشكل أدناه كيفية حساب الزاوية.

عند تهيئة الروبوت ، تُعتبر الزاوية التي يواجهها 0 درجة. من هناك يدور إلى اليسار ، تزداد الزاوية بالسالب ، وإذا استدار يمينًا يزداد الملاك بشكل إيجابي. لفهم ، دعونا ننظر في النطاق من -90 إلى +90 كما هو موضح في الشكل. في مثل هذا الترتيب نظرًا لأن كلا العجلتين لهما نفس القطر ، إذا قامت أي من العجلة بالدوران الكامل ، فإننا ندير الروبوت بزاوية 90 درجة.

على سبيل المثال ، إذا قامت العجلة اليسرى بدورة كاملة واحدة (80 مقاطعة) ، فسيتحول الروبوت بزاوية 90 درجة باتجاه اليسار وبالمثل إذا قامت العجلة اليمنى بإجراء دوران كامل واحد (80 مقاطعة) ، فسيتحول الروبوت إلى -90 درجة باتجاه اليمين. نحن نعلم الآن أنه إذا اكتشف Arduino 80 مقاطعة على عجلة واحدة ، فقد تحول الروبوت بمقدار 90 درجة وبناءً على أي عجلة يمكننا معرفة ما إذا كان الروبوت قد تحول بشكل إيجابي (يمين) أو سلبي (يسار). لذلك يمكن حساب الزاوية اليمنى واليسرى باستخدام الصيغتين التاليتين

int angle_left = (left_intr٪ 360) * (90/80) ؛ int angle_right = (right_intr٪ 360) * (90/80) ؛

حيث 90 هي الزاوية التي يتم تغطيتها عند إجراء مقاطعة 80. القيمة الناتجة هي عدد المقاطعات. لقد استخدمنا أيضًا المعامل 360 بحيث لا تتجاوز القيمة الناتجة 36 أبدًا. وبمجرد حساب الزاوية اليمنى واليسرى معًا ، يمكن الحصول على الزاوية الفعالة التي يواجهها الروبوت ببساطة عن طريق طرح الزاوية اليسرى من الزاوية اليمنى.

زاوية = زاوية _ يمين - زاوية _ يسار ؛

كود الروبوت اردوينو

يمكن العثور على كود Arduino الكامل لروبوت قياس السرعة والزاوية في نهاية هذه الصفحة. الهدف من البرنامج هو حساب السرعة والمسافة وزاوية الروبوت باستخدام المنطق أعلاه وعرضه على شاشة LCD. بصرف النظر عن ذلك ، يجب أن يوفر خيارًا للتحكم في الروبوت باستخدام جويستيك.

نبدأ البرنامج بتحديد دبابيس الإدخال / الإخراج الرقمية للمحركين. لاحظ أنه يتعين علينا أيضًا التحكم في سرعة المحرك ومن ثم يتعين علينا استخدام دبابيس PWM على Arduino للتحكم في المحركات. هنا استخدمنا الدبوس 8،9،10 و 11.

#define LM_pos 9 // left motor #define LM_neg 8 // left motor #define RM_pos 10 // right motor #define RM_neg 11 // right motor #define joyX A2 #define joyY A3

لقياس السرعة والمسافة المقطوعة ، نحتاج إلى معرفة نصف قطر العجلة ، وقياس القيمة وإدخالها بالأمتار كما هو موضح أدناه. بالنسبة إلى الروبوت الخاص بي ، كان نصف القطر 0.033 مترًا ، ولكن قد يختلف بالنسبة لك بناءً على الروبوت الخاص بك.

نصف قطر العجلة = 0.033 ؛ // قم بقياس نصف قطر عجلتك وأدخله هنا بالسنتيمتر

داخل وظيفة الإعداد ، نقوم بتهيئة كل القيم لتكون صفرًا ثم نعرض نص مقدمة على شاشة LCD. لقد قمنا أيضًا بتهيئة الشاشة التسلسلية لغرض تصحيح الأخطاء. ثم ذكرنا أن مستشعرات السرعة H206 متصلة بالطرف 2 و 3 كمقاطعات خارجية. هذا هو المكان الذي يتم فيه اكتشاف المقاطعة ، سيتم تنفيذ وظيفة ISR Left_ISR و Right_ISR وفقًا لذلك.

إعداد باطل () { rotation = rpm = pevtime = 0؛ // تهيئة كل المتغيرات إلى الصفر Serial.begin (9600) ؛ lcd.begin (16 ، 2) ؛ // تهيئة شاشة LCD 16 * 2 (" شاشة الروبوت") ؛ // سطر رسالة المقدمة 1 lcd.setCursor (0 ، 1) ؛ lcd.print ("- CircuitDigest") ؛ // تأخير سطر الرسالة 2 (2000) ؛ lcd.clear () ؛ lcd.print ("Lt: Rt:") ؛ lcd.setCursor (0 ، 1) ؛ lcd.print ("S: D: A:") ؛ pinMode (LM_pos ، الإخراج) ؛ pinMode (LM_neg ، الإخراج) ؛ pinMode (RM_pos ، الإخراج) ؛ pinMode (RM_neg ، الإخراج) ؛ الكتابة الرقمية (LM_neg ، منخفضة) ؛ الكتابة الرقمية (RM_neg ، منخفضة) ؛ attachInterrupt (digitalPinToInterrupt (2) ، Left_ISR ، أختر) ؛ // يتم استدعاء Left_ISR عند تشغيل مستشعر العجلة اليسرى ، إرفاق Interrupt (digitalPinToInterrupt (3) ، Right_ISR ، CHANGE) ؛ // يتم استدعاء Right_ISR عند تشغيل مستشعر العجلة اليمنى }

داخل روتين Left_ISR ، نقوم ببساطة بزيادة متغير يسمى left_intr والذي سيتم استخدامه لاحقًا في قياس زاوية الروبوت. داخل Right_ISR نقوم بنفس الشيء ولكن بالإضافة إلى ذلك نقوم أيضًا بحساب السرعة هنا. يتم زيادة الدوران المتغير لكل مقاطعة ثم يتم استخدام المنطق أعلاه لحساب السرعة.

باطل Left_ISR () { left_intr ++ ؛ delay (10) ؛ } باطل Right_ISR () { right_intr ++ ؛ تأخير (10) ؛ دوران ++ ؛ dtime = مللي () ؛ إذا (دوران> = 40) { timetaken = millis () - pevtime ؛ // timetaken in millisec rpm = (1000 / timetaken) * 60 ؛ // الصيغ لحساب rpm pevtime = millis () ؛ دوران = 0 ؛ } }

داخل وظيفة الحلقة اللانهائية الرئيسية ، نراقب قيم X و Y من عصا التحكم. بناءً على القيمة إذا تم نقل عصا التحكم ، فإننا نتحكم في الروبوت وفقًا لذلك. سرعة الروبوت تعتمد على مدى دفع عصا التحكم.

int xValue = analogRead (joyX) ؛ int yValue = analogRead (joyY) ؛ تسريع int = خريطة (xValue ، 500 ، 0 ، 0 ، 200) ؛ إذا (xValue <500) { analogWrite (LM_pos ، تسريع) ؛ analogWrite (RM_pos ، تسريع) ؛ } else { analogWrite (LM_pos، 0) ؛ analogWrite (RM_pos، 0) ؛ } إذا (yValue> 550) analogWrite (RM_pos، 80) ؛ إذا (yValue <500) analogWrite (LM_pos ، 100) ؛

سيساعد هذا المستخدم على تحريك الروبوت والتحقق مما إذا كانت القيم التي تم الحصول عليها كما هو متوقع. أخيرًا يمكننا حساب السرعة والمسافة وزاوية الروبوت باستخدام المنطق أعلاه وعرضه على شاشة LCD باستخدام الكود أدناه.

v = radius_of_wheel * rpm * 0.104 ؛ //0.033 هو نصف قطر العجلة في مسافة المتر = (2 * 3.141 * radius_of_wheel) * (left_intr / 40) ؛ int angle_left = (left_intr٪ 360) * (90/80) ؛ int angle_right = (right_intr٪ 360) * (90/80) ؛ زاوية = زاوية _ يمين - زاوية _ يسار ؛ lcd.setCursor (3 ، 0) ؛ lcd.print ("") ؛ lcd.setCursor (3 ، 0) ؛ lcd.print (left_intr) ؛ lcd.setCursor (11 ، 0) ؛ lcd.print ("") ؛ lcd.setCursor (11 ، 0) ؛ lcd.print (right_intr) ؛ lcd.setCursor (2 ، 1) ؛ lcd.print ("") ؛ lcd.setCursor (2 ، 1) ؛ lcd.print (v) ؛ lcd.setCursor (9 ، 1) ؛ lcd.print ("") ؛ lcd.setCursor (9 ، 1) ؛ lcd.print (المسافة) ؛ lcd.setCursor (13 ، 1) ؛ lcd.print ("") ؛ lcd.setCursor (13 ، 1) ؛ lcd.print (زاوية) ؛

اختبار روبوت اردوينو لقياس المسافة والسرعة والزاوية

بمجرد أن يصبح جهازك جاهزًا ، قم بتحميل الكود إلى Arduino واستخدم عصا التحكم لتحريك الروبوت الخاص بك. سيتم عرض سرعة الروبوت والمسافة المقطوعة والزاوية على شاشة LCD كما هو موضح أدناه.

على شاشة LCD ، يمثل المصطلحان Lt و Rt عدد المقاطعات اليسرى وعدد المقاطعات اليمنى على التوالي. يمكنك العثور على هذه القيم تتزايد مع كل فجوة يكتشفها المستشعر. يشير tem S إلى سرعة الروبوت بالمتر / ثانية ويشير المصطلح D إلى المسافة المقطوعة بالأمتار. يتم عرض زاوية الروبوت في النهاية حيث تكون 0 درجة للمستقيم وتكون سالبة للدوران عكس اتجاه عقارب الساعة وموجبة للدوران في اتجاه عقارب الساعة.

يمكنك أيضًا مشاهدة الفيديو في نهاية هذه الصفحة لفهم كيفية عمل الروبوت. أتمنى أن تكون قد فهمت المشروع واستمتعتم ببنائه إذا كانت لديك أي مخاوف ، فاتركها في قسم التعليقات وسأحاول أفضل الرد عليها. يمكنك أيضًا استخدام المنتديات للحصول على مساعدة فنية سريعة.