- المواد المطلوبة
- مخطط الرسم البياني
- ما هو محرك سيرفو؟
- شرح كود اردوينو
- التحكم في الماكينات المتعددة باستخدام Arduino- العمل:
يعد استخدام واحد أو اثنين من المؤازرات مع Arduino أمرًا سهلاً ولكن ماذا لو أردنا استخدام أكثر من محرك سيرفو واحد؟
هنا ، سنوضح لك كيفية التحكم في محركات مؤازرة متعددة باستخدام Arduino. يبدو أن توصيل عدة محركات مؤازرة مع Arduino أمر سهل ، ولكن إذا قمنا بتوصيل جميع أجهزة Servos بدبابيس تزويد Arduino ، فلن تعمل بشكل صحيح بسبب نقص التيار الكافي لقيادة جميع المحركات. لذلك عليك استخدام مصدر طاقة منفصل للمحركات ، إما من بعض المحولات (5 فولت 2 أمبير) أو من بطاريات 9 فولت عالية الجودة.
المواد المطلوبة
- اردوينو UNO
- أجهزة السيارات
- مزود الطاقة
- اللوح
- توصيل الأسلاك
مخطط الرسم البياني
ما هو محرك سيرفو؟
قبل الخوض في التفاصيل ، يجب أن نعرف أولاً عن المحركات المؤازرة.
المحركات المؤازرة متوفرة بأشكال وأحجام مختلفة. سيحتوي محرك سيرفو بشكل أساسي على أسلاك ، أحدهما للجهد الإيجابي والآخر للأرض والآخر لضبط الموضع. السلك الأحمر متصل بالطاقة ، السلك الأسود متصل بالأرض والسلك الأصفر متصل بالإشارة.
محرك سيرفو عبارة عن مزيج من محرك DC ونظام التحكم في الموضع والتروس. يتم ضبط موضع عمود محرك التيار المستمر عن طريق إلكترونيات التحكم في المؤازرة ، بناءً على نسبة العمل لإشارة PWM لدبوس الإشارة.
ببساطة ، تحدث إلكترونيات التحكم عن طريق ضبط موضع العمود عن طريق التحكم في محرك التيار المستمر. يتم إرسال هذه البيانات المتعلقة بموضع العمود من خلال دبوس الإشارة. يجب إرسال بيانات الموقع إلى جهاز التحكم في شكل إشارة PWM من خلال دبوس الإشارة لمحرك سيرفو.
يمكن أن يختلف تردد إشارة PWM (معدل عرض النبض) بناءً على نوع محرك سيرفو. الشيء المهم هنا هو النسبة المطلوبة لإشارة PWM. بناءً على هذه الحصة الواجبة ، تقوم إلكترونيات التحكم بضبط العمود.
كما هو موضح في الشكل أدناه ، لكي يتم نقل العمود إلى الساعة 9o ، يجب أن يكون TURN ON RATION 1 / 18.ie. 1 مللي ثانية من وقت التشغيل و 17 مللي ثانية من وقت الإيقاف في إشارة 18 مللي ثانية.
لكي يتم نقل العمود إلى ساعة 12 درجة ، يجب أن يكون وقت تشغيل الإشارة 1.5 مللي ثانية ووقت إيقاف التشغيل 16.5 مللي ثانية. يتم فك شفرة هذه النسبة بواسطة نظام التحكم في المؤازرة وتقوم بضبط الوضع بناءً عليها. يتم إنشاء PWM هنا باستخدام ARDUINO UNO.
قبل توصيل الماكينات بـ Arduino ، يمكنك اختبار المؤازرة الخاصة بك بمساعدة دائرة اختبار محرك سيرفو. تحقق أيضًا من مشاريعنا المؤازرة أدناه:
- التحكم في محرك سيرفو بواسطة Flex Sensor
شرح كود اردوينو
يتم تقديم رمز Arduino الكامل للتحكم متعدد المؤازرات في النهاية.
يحتوي Arduino على مكتبة لـ Servo Motors ويتعامل مع جميع الأشياء المتعلقة بـ PWM لتدوير المؤازرة ، ما عليك سوى إدخال الزاوية التي تريد التدوير إليها وهناك وظيفة servo1.write (زاوية) ؛ والتي ستدور المؤازرة إلى الزاوية المرغوبة.
لذلك نحن هنا نبدأ بتحديد مكتبة محرك سيرفو.
#تضمن
في الكود أدناه ، نقوم بتهيئة جميع الماكينات الأربعة مثل Servo1 و Servo2 و Servo3 و Servo4.
أجهزة مؤازرة 1 ؛ أجهزة مؤازرة 2 ؛ أجهزة مؤازرة 3 ؛ أجهزة مؤازرة 4 ؛
بعد ذلك ، نقوم بتعيين كل دبوس إدخال المؤازرة باستخدام Arduino. كما هو موضح في الكود أدناه ، يتم توصيل Servo1 بالدبوس الثالث من Arduino. يمكنك تغيير المسامير وفقًا لك ولكن ضع في اعتبارك أنه يجب أن يكون دبوس PWM. استخدام المؤازرة مع دبابيس Arduino الرقمية غير موثوق به.
إعداد باطل () { servo1.attach (3) ؛ servo2.attach (5) ؛ servo3.attach (6) ؛ servo4.attach (9) ؛ }
الآن ، في وظيفة الحلقة الفارغة () ، نقوم فقط بتدوير جميع المؤازرة من 0 إلى 180 درجة ثم 180 إلى 0 درجة. يتم استخدام التأخير المستخدم في الكود أدناه لزيادة أو تقليل سرعة المؤازرة لأنه يؤثر على زيادة أو تقليل سرعة المتغير 'i'.
حلقة فارغة () { for (int i = 0؛ i <180؛ i ++) { servo1.write (i) ؛ servo2.write (أنا) ؛ servo3.write (ط) ؛ servo4.write (أنا) ؛ تأخير (10) ؛ } لـ (i = 180؛ i> 0؛ i-- ) { servo1.write (i) ؛ servo2.write (أنا) ؛ servo3.write (ط) ؛ servo4.write (أنا) ؛ تأخير (10) ؛ } }
التحكم في الماكينات المتعددة باستخدام Arduino- العمل:
نواجه جميعًا مشكلة حالية أثناء استخدام أكثر من مؤازرتين مع Arduino واحد. الحل الوحيد لذلك هو توصيل مصدر طاقة خارجي بكمية مناسبة من التصنيف الحالي (في هذا المشروع ، استخدمت 2A بإمداد 9 فولت). بالنسبة لمزود الطاقة الخارجية ، يمكنك استخدام المحولات أو RPS (أداة إمداد الطاقة المنظمة) أو بطاريات 9 فولت ذات جودة جيدة ، يمكنك استخدام منفذ USB للكمبيوتر المحمول لتشغيل أجهزة صغيرة. لاستخدام الإمداد الخارجي ، عليك فقط تقصير أرضية Arduino إلى أرض العرض الخارجية.
استخدم كود Arduino الموضح أدناه لبرمجة Arduino الخاص بك وتوصيل جميع محركات المؤازرة كما هو موضح في الرسم البياني للدائرة مع مصدر طاقة مناسب للمحركات. لذلك ، ستعمل جميع الماكينات معًا دون أي مقاطعة.